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　　双路编码器电机双闭环PID控制设计及源代码解析 一、硬件部分设计方案1. 系统总体架构系统主要由 STM32F4 微控制器、电机驱动模块、直流减速电机（带编码器）、电源模块和辅助电路组成，实现 2 路电机的位置和速度双闭环控制。2. 核心硬件选型主控芯片：STM32F407IGH6（高性能，丰富的定时器资源适合电机控制）电机驱动：TB6612FNG（双通道 H 桥，支持电流保护，适合中小功率直流电机）直流电机：带霍尔编码器的直流减速电机（如 N20 或 370 型号）电源：12V 直流电源（给电机供电）+ 3.3V LDO（给控制电路供电）3. 关键硬件连接电机驱动与 STM32 连接：控制信号：2 路电机各需要 2 个 GPIO（方向控制）和 1 个 PWM 输出（速度控制）使能信号：可共用一个 GPIO 控制或单独控制编码器与 STM32 连接：每路编码器需要 2 个 GPIO，连接到 STM32 的定时器编码器接口推荐使用 TIM2、TIM3、TIM4、TIM5 等高级定时器电源连接：电机电源与控制电路电源需隔离，防止干扰重要电路节点需添加滤波电容二、软件部分设计方案1. 系统软件架构采用分层设计思想：底层驱动层：GPIO、TIM、PWM、编码器等硬件驱动中间层：PID 控制算法、电机控制逻辑应用层：主控制流程、用户交互2. 控制算法设计采用双闭环控制策略：外环：位置环（控制精度要求高）内环：速度环（响应速度要求快）控制周期：位置环 10ms，速度环 1ms3. 编码器数据处理使用 STM32 定时器的编码器模式定期读取编码器计数值并计算速度采用中值滤波或滑动平均滤波减小噪声影响......

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